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智能IO绝对值编码器的双路同步纠偏控制应用案例

    起重机械的双路控制主要是大车轮的双路同步纠偏控制和双吊点同步控制，在双路控制中智能IO绝对值编码器需要安装于涡轮蜗杆减速箱低速端上，与机械输出轴同轴，或者安装于轨道测量轮上，跟着大车的移动旋转测量。两个绝对值编码器之间以Canopen总线信号互联，主编码器接收从绝对值编码器信号，随时做绝对值位置同步对比，同时输出4—20mA模拟信号或者纠偏开关量分别给两边变频器，变频器获得的速度指令是根据两个编码器绝对位置比较后，根据位置偏差计算给出的，以保证两个电机的绝对位置在偏差范围内。

例如某造船厂大跨径门机同步纠偏，按设计要求当左右大车轮出现偏差时输出开关点，变频器接收到开关点进行调速，大车差距20cm输出慢纠开关点，变频器对偏差的大车轮慢速修正，大车差距30cm输出快纠开关点，变频器进行快速纠偏；大车差距50cm强制停车。大车开始运行时，绝对值多圈编码器开始实时跟踪，并在显示屏上适时反馈车轮的距离状态，如果车轮出现20cm偏差，编码器根据位置进行左纠或者右纠，输出纠偏开关点给变频器，变频器通常是将运行速度快的进行降速，然后到达左右大车轮位置平衡，如果车轮出现30cm偏差，输出快速纠偏开关点给变频器，变频器进行更大幅度的降频控制速度，以便位置滞后一侧的车轮能追上并保持平衡，如果两边误差太大超过50mm极限值，则发出强制停车指令，停止起重设备继续运行。   

小知识：起重机械高度控制为什么一定要选用机械多圈的绝对值编码器

起重机械设备庞大，安全要求高，关系到操作人员的生命安全和设备及使用的巨大财产保护，起重机械设备的自动化和安全信息监控是行业发展的必然需求。起重机械设备自动化及安全信息监控，所需要的信息源头就是由传感器获得，传感器是起重机械设备的自动化及安全信息监控实现的最底层最为关键的基础元器件。旋转编码器是一种位置、速度信息反馈的传感器，可分为：增量编码器、单圈绝对值编码器、机械齿轮组多圈绝对值编码器。

在起重机械设备用于位置控制的应用中，由于超大行程和使用环境的因素，不推荐用增量编码器和单圈绝对值编码器，而应该采用机械齿轮组的多圈绝对值编码器。现在的大型设备自动化控制中，电气设备的使用越来越多，干扰问题是一个不可回避的问题。

增量编码器的信号在受到干扰以后，需要重新找位置修正，并且在编码器供电停电以后设备不能移动，不然都会失去对原点的位置，需要重新找原点位置修正，这对于重型机械设备很麻烦也很不安全。

单圈绝对值编码器只在360度的范围内有效，超过360度后数据又循环从0开始了，超过360度后的位置是依靠电子计数的方式，如果遇到干扰或停电，和增量编码器一样也需要重新找原点位置修正，同样的不安全。另外现在用一种威根效应记圈的号称多圈编码器也不是真正意义上的多圈编码器，采用记圈方式的难免会出错。

而机械齿轮组的绝对值多圈编码器的信号即使受到外部干扰，但是由于其位置信息是内部机械唯一对应的，不受到外部干扰及停电后移动的影响，即使受到干扰或停电移动后，再次重新读数与之前数据无关，是直接的当前绝对位置值，无需再回到原点找零位，因此只有机械齿轮组的绝对值多圈编码器符合起重机械设备的位置控制或安全监控的要求。